卡通小人眼泪正大豆大豆的往下掉，满脸委屈，像个悲伤的瓷娃娃，赌气道：[我讨厌你们！]

陆知珩心底疑云更重，这阿姨看着慈眉善目的，到底说了什么，能把人惹哭成这样。

而且，他说“你们”？是也包含他吗？他又做什么了，惹这家伙这么不开心。

“少爷，走吧！我给你煮点醒酒汤去，你看看你这脸红的…头是不是还晕着呀？肚子有没有不舒服？”

眼见沈清砚被推进屋内，他不再纠结，点了根烟，沿着月光慢悠悠走回车边。

…

“嗡嗡嗡——”

清晨，没完没了的震动声打破一室寂静，熬了半宿的陆知珩脑袋还很昏沉，勉强翻了个身去摸床头柜上的手机。

来电人显示的是小李，他按下接通键，对方的声音火急火燎：

“陆哥，不好了！今早拉去古城区路测的那批样车出问题了，张经理喊我们赶紧过去排查！”

“陆哥，这里！”

陆知珩到古城区时，正对上张经理阴沉的脸，沈清砚也在，神色沉静地操作笔电，与团建那会的醉态判若两人。

“小陆，马上就收尾量产了，最后关头居然出这种岔子，过几天客户还要来看，弄成这样我怎么跟人交代？”

张经理上来就是一顿训斥。

陆知珩没有同他争辩，看向测试组的负责人：“具体什么情况？”

负责人急忙递来平板：“这几台车，今早拿来跑古城区的长尾验证。”

他指了指出事的那辆：“2号车刚才在巷口差点撞上窜出来的外卖员，我们检查发现相机跟雷达都能正常识别出目标，但是预警的触发存在延迟。”

“延迟的原因有排查出来吗？”陆知珩问。

“应该是周围玻璃与路面造成的强光漫反射，让相机置信度衰减了。还有就是刚才的电动车突然加速变道，导致整体跟踪滞后，预警延迟严重。”负责人担忧道。

陆知珩看着屏幕里的画面。

左侧是相机拍下的实时路况，镜头罩着层淡淡的白光，路面很多细节都被光晕冲淡，看着雾蒙蒙的。

一辆电动车从巷口窜出，加速朝左变道，识别算法将它用红色矩形框住，并标注为“非机动车”。

然而标注旁跳动的数字显示在0.4左右，远低于正常预警标准。

整个红色框虽然跟上了目标，框体却微微拖影，明显慢了半拍。

他又看向了右侧的雷达点云图，同样的路况，点云精准勾勒出电动车的形状，且侧边标注的置信度数值稳定在0.9。

屏幕最下方是各种参数，融合后的整体置信度恰好在预警线之下，导致了没能及时触发。

“这部分的运行日志，还有原始数据在哪？调出来我看看。”陆知珩问负责人。

“在我这。”沈清砚突然开口。

陆知珩走过去，看到他笔记本上的数据界面。

“我刚核对完，参数都是上周确定过的，没有问题。现在在看对应模块的代码。”沈清砚说。

陆知珩顺着他的视线浏览数据跟代码，周围人都屏息等待他们的指示。

“电脑借我一下。”陆知珩盯着曲线图和目标跟踪轨迹，抬手去拿他的笔记本。

沈清砚视野里突然多出来一双手，指节修长，手背骨节凸起，淡色的青筋分布其上，脉络分明。

他握在键盘边沿的手还未松开，险些和陆知珩指尖相碰。

沈清砚倏然收回手，把笔记本推给陆知珩，卡通小人突然红了一个度，拍拍脸颊强打起精神。

然而陆知珩的注意力完全集中在正事上，压根没关注到小人的状态，飞快地在键盘上敲了几下，调出来滤波模块的参数：

“这样，把单模型滤波换成IMM滤波，新增匀加速和急转的模型，来匹配刚才发生的情况。”

“时间这块也要改动…压缩一下帧数，优先采用最新帧的检测结果。”陆知珩补充。

身旁的人迟迟未有回应，他侧头看过去，沈清砚不知为何正盯着屏幕，好像根本没听到他说的话。

这种时候也走神？

“沈清砚，你觉得呢？”陆知珩蹙眉，语气重了几分，提醒他。

“我看看。”沈清砚猛地回神。

陆知珩见状没再说什么，等他的建议。

“可以是可以，但IMM只能解决目标跟踪滞后的问题、提高部分置信度。复杂场景下，整体的置信度如果达不到阈值，还是治标不治本。”沈清砚思考半晌，开口说。

陆知珩若有所思：“阈值肯定是不能乱降的，所以你的意思是，修改各项置信度所占的权重？”

“对。”沈清砚语气肯定。

“但我们架构里的权重是之前就固定好的，你打算怎么改？”

陆知珩以为他会说怎么调整各项权重的高低，岂料对方竟道：

“我想用动态权重。”

陆知珩惊讶：“动态？你知道这个算法弄起来有多麻烦吗？”

沈清砚和他对视，眼神十分坚定：“知道，但我们可以做到。”

这家伙…到底是哪来的底气这么相信他们。

沈清砚的视线毫无回避，大抵是从小到大的顺风顺水，让他面对这样的难题也没退缩，甚至头顶的小人捏拳，眼里燃起熊熊烈火，对话框飘出[我能行！]几个字。

陆知珩劝说的话到嘴边停住，酝酿了会才道：“这想法很大胆，需要和算法组的人商量，不过你可以先说说看。”

沈清砚点头：“我们可以先做个应急补丁，临时加上动态权重模块，应付一下客户的要求。之后几个月再迭代成量产级的算法，确保能通过所有长尾场景的专项验证。”

他头顶的小人眼里亮晶晶的，期待地看向陆知珩，等他的答复。

“几个月…也行，补丁的算法你打算怎么写？最好是这几天就能拿出来。”陆知珩把笔电还给他。

沈清砚指尖敲击键盘，很快写下一串伪代码：“整体的架构像这样，相关算法我读研时的课题有涉及，不难。”

陆知珩沉默了，对方的语气太轻松，实在有种天龙人的优越感，叫人难以忽视。

沈清砚见他突然不说话，敲键盘的手渐渐停下来，意识到点什么，抿了抿唇。

他头顶小人本来雄赳赳气昂昂的，这会紧张地看着陆知珩，像在等待审判：[他是不是觉得太天方夜谭了，还是他不相信我…]